Développeurs, concepteurs robotiques et toute personne souhaitant simuler le comportement d'un robot dans son environnement physique.
Comprendre le fonctionnement de Gazebo, savoir l'installer, réaliser des simulations et l'interfacer avec ROS
Connaissances de base en robotique et en systèmes d'exploitation, et maitrise d'un langage de programmation comme python.
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Introduction |
Présentation du projet Gazebo, licence, versions Fonctionnalités: simulation d'un robot physique avec interactions avec l'environnement Modèles de robots disponibles Compatibilité avec ROS et Player Exemples d'utilisation: compétitions DARPA, NASA, ...
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Mise en oeuvre |
Prérequis techniques Installation sur Ubuntu Configuration des variables d'environnement Architecture de Gazebo : Master, bibliothèques de communication, physiques, visualisation 3D, etc ... Moteurs utilisés : ODE, Bullet, Simbody, DART Premiers pas : utilisation de l'interface graphique, choix de modèles, gestion de l'environnement
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Modèles, robots |
Utilisation du Model Editor pour construire des modèles Construction de véhicules, ajout de capteurs, de plugins Utilisation des modèles, création de robots,traitement des données des capteurs,gestion de l'environnement physique
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Extensions |
Intégration des packages ROS : gazebo_ros_pkgs pour simuler un robot avec gazebo en utilisant les messages, services de ROS. Simulation sur AWS avec CloudSim
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